Theo truyền thuyết, đền thờ Bà Chúa Thác Bờ là bà Đinh Thị Vân – người Mường và một bà người Dao ở Vầy Nưa, có công giúp vua Lê Lợi về quân lương, thuyền mảng vượt thác Bờ tiến quân lên Mường Lễ, Sơn La dẹp loạn đảng Đèo Cát Hãn (1432). Sau khi mất, hai bà thường hiển linh giúp dân vượt thác an toàn, phù hộ cho trăm dân trong vùng mưa thuận, gió hòa. Bởi vậy, nhân dân trong vùng phong cả hai là Bà Chúa Thác Bờ và lập đền thờ phụng.
Trước đây, đền Thác Bờ thuộc địa phận xã Hào Tráng, sau nhiều lần di dời, nay đền tọa lạc tại xã Thung Nai, huyện Cao Phong và xã Vầy Nưa, huyện Đà Bắc tỉnh Hòa Bình. Phía tả ngạn của đền Thác Bờ thuộc huyện Đà Bắc.
Phía hữu ngạn của đền thuộc huyện Cao Phong, tọa lạc trên sườn đồi Sầm Lông, xóm Đền. Ngày xưa, đền Thác Bờ được dựng lên từ tranh tre, rơm rạ, nứa, lá. Sau này, khi nước dâng cao lên do nhà máy thủy điện Hòa Bình trên sông Đà khởi công nên phải di dời đền lên sườn núi. Khi mùa khô đến, nếu muốn thăm đền thì du khách phải leo bộ 108 bậc. Nhưng khi mùa mưa về, nước dâng cao, nên du khách muốn đến thăm phải đi bằng thuyền.
Mặc dù không đồ sộ nhưng đền Thác Bờ vẫn rất uy nghi và nổi tiếng linh thiêng. Nơi đây có địa thế phong thủy hài hòa, sông nước hữu tình. Lễ hội đền Thác Bờ diễn ra từ ngày 7 tháng Giêng cho đến hết tháng 3 âm lịch.